昌康２年（８９９年）東海道足柄坂に出没する強盗団を取り締まる目的で、足柄関が設置されました。相模国司の過書（関所手形）で通行させました。ただし、当時関が設けられた場所はわかっていません。平安末から鎌倉時代初期には、合戦時などに臨時に峠上に関が設けられ、守兵がいたことなどが記録が残っています。