足柄城は、小田原北条氏の属城でした。城主は北条氏光で、当番で守る城でした。足柄峠を中心に尾根上のいくつかの城郭群に守られた出城で、天正１８年（１５９０年）豊臣秀吉の小田原征伐後に廃城となりました。現在では、本丸そして一の郭から五の郭までに６０４ｍの遊歩道が整備され、井戸の跡や空堀跡などをみて散策できます。